1、第一次
永乐三年（1405年）六月，三宝太监郑和第一次受命下西洋。途径麻喏八歇国时，该国东西二王交战，西王误杀郑和船队登岸人员。事件发生后，西王派使者谢罪。郑和鉴于西王请罪受罚，对该事件予以克制。后两国得以和睦相处。
在三佛齐旧港，郑和招谕当地海盗陈祖义，陈祖义诈降，图谋袭击郑和船队。郑和击败了他，杀敌五千余人，烧毁敌船十艘，俘获敌船七艘，生擒陈祖义等三人。其后，郑和任命广东华侨施进卿为旧港之主。
永乐五年（1407年）九月十三日（1407年10月13日），郑和船队携诸国使者、押陈祖义等俘虏还朝。明成祖下令斩杀了陈祖义等三人，又宽恕了谢罪的西王，并对郑和此行感到满意，赏赐了旧港之战的有功将士。
2、第二次
郑和回国后，立即进行第二次远航准备，这次远航的主要是送外国使节回国，规模较小。郑和船队在永乐五年（1407年）奉命出发，访问了占城（今越南中南部）、暹罗（今泰国）、爪哇和苏门答剌北部，然后再一次驶往印度洋，以柯枝和古里为目的地。
明朝使节们正式册封古里王，并在古里刻石立碑以纪念这一盛事。这次的回国途中有一部分船队访问了暹罗和爪。到锡兰时，郑和船队向有关佛寺布施了金、银、丝绢、香油等。
永乐七年二月初一（1409年2月15日），郑和、王景弘立《布施锡兰山佛寺碑》，记述了所施之物。此碑现存科伦坡博物馆。永乐七年（1409年）夏，郑和船队还朝。
这次下西洋，《明实录》及《明史》均未记载，上述永乐五年至七年的出访时间系据《天妃之神灵应记》，学界就此仍存有争议。
3、第三次
永乐七年九月（1409年10月），成祖命正使太监郑和、副使王景弘、候显率领官兵二万七千余人，驾驶海舶四十八艘，从太仓刘家港启航，敕使占城，宾童龙，真腊，暹罗，假里马丁，交阑山，爪哇，重迦罗，吉里闷地，古里，满剌加，彭亨。
东西竺，龙牙迦邈，淡洋，苏门答剌，花面，龙涎屿，翠兰屿，阿鲁，锡兰，小葛兰，柯枝，榜葛剌，卜剌哇，竹步，木骨都束，苏禄等国。费信、马欢等人会同前往。
满剌加当时是暹罗属地，正使郑和奉成祖命招敕，赐给当地酋长双台银印，冠带袍服，树碑并建立满剌加国，暹罗自此不敢侵扰满剌加。
满剌加国王感念明朝的帮助，后曾于永乐十三年（1415年）亲赴明帝国朝觐。满剌加九洲山盛产沉香，黄熟香；郑和等差官兵入山采香，得直径八九尺，长八九丈的标本6株。
4、第四次
永乐十年（1412年）十一月，成祖命正使太监郑和，副使王景弘等奉命统军二万七千余人，驾海舶四十（马欢记为“宝船六十三号”），出使满剌加，爪哇，占城，苏门答剌，柯枝，古里，南渤里，彭亨，吉兰丹，加异勒，勿鲁谟斯，比剌，溜山，孙剌等国。
船队于永乐十一年（1413年）出发，使团中包括官员868人，兵26800人，指挥93人，都指挥2人，书手140人，百户430人，户部郎中1人，阴阳官1人，教谕1人，舍人2人，医官医士180人。
正使太监7人，监丞5人，少监10人，内官内使53人其中包括翻译官马欢，陕西西安羊市大街清真寺掌教哈三，指挥唐敬、王衡、林子宣、胡俊、哈同等。
5、第五次
永乐十四年十二月，明成祖命郑和等人护送古里、爪哇、满剌加、占城、锡兰山、木骨都束、溜山、喃渤里、卜剌哇、苏门答剌、麻林、剌撒、忽鲁谟斯、柯枝、南巫里、沙里湾泥、彭亨各国使者及旧港宣慰使归国。
永乐十五年五月十六日（1417年6月）总兵太监郑和率船队出发，随行有僧人慧信，将领朱真、唐敬等。郑和奉命在柯枝诏赐国王印诰，封国中大山为镇国山，并立碑铭文。
忽鲁谟斯进贡狮子、金钱豹、西马；阿丹国进贡“麒麟”；祖法尔进贡长角马；木骨都束进贡花福鹿、狮子；卜剌哇进贡千里骆驼、鸵鸡；爪哇、古里进贡麾里羔兽。永乐十七年七月十七（1419年8月8日）回国。
宋末泉州市舶司提举蒲寿庚之侄蒲日和，也与太监郑和，奉敕往西洋寻玉玺，有功，加封泉州卫镇抚。
6、第六次
永乐十九年正月三十日（1421年3月3日），明成祖命令郑和送十六国使臣回国。
为赶东北季风，郑和率船队很快出发，到达国家及地区有占城、暹罗、忽鲁谟斯、阿丹、祖法儿、刺撒、卜剌哇、木骨都束、竹步（今索马里朱巴河）、麻林、古里、柯枝、加异勒、锡兰山、溜山、南巫里、苏门答剌、阿鲁、满刺加、甘巴里、幔八萨（今肯尼亚的蒙巴萨）。
永乐二十年八月十八日（1422年9月3日）郑和船队回国，随船来访的有暹罗、苏门答剌和阿丹等国使节。
7、第七次
宣德五年（1430年）明宣宗朱瞻基命郑和往西洋忽鲁谟斯等国公干，随行有太监王景弘、李兴、朱良、杨真，右少保洪保等人。
第七次下西洋人数，根据明代祝允明《前闻记·下西洋》记载，有官校、旗军、火长、舵工、班碇手、通事、办事、书弄手、医士、铁锚搭材等匠、水手、民梢等共27550人。
宣德六年（1431年）二月二十六日，郑和船队抵达福建长乐港，在长乐停留约半年，在此期间，郑和曾率领兴平三卫指挥千百户和州府官员，到福建湄州屿，卖办木石，重修湄州天妃宫。
又在长乐县南山三峰塔寺之旁，修建长乐天妃宫，十一月建成，树立《天妃灵验之记》碑，并铸造铜钟一口，铭文：“永远长生供养，祈保西洋往回平安，吉祥如意者，大明宣德六年岁次辛亥仲夏吉日，太监郑和，王景弘同官军人等，发心铸造铜钟一口。”
这次航行，郑和船队从竹步西行，最远到达非洲南端，接近莫桑比克海峡。一说郑和在这次航行的过程中去世。